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grSimフォーク(ibis-ssl/grSim)で実装されていた独自機能をER-Force simulator-cliに移植し、ibisブランチではデフォルトで有効化する。 ## 追加した機能 ### IbisCommandAdaptor - UDP:12345で715バイトのibisバイナリパケットを受信 - SSLビジョンデータをキャッシュしてロボット位置からチームを自動判別 - P-gainによる角度制御、加速度制限、極座標→ロボットローカル速度変換を実装 - sslsim::RobotControl (MoveLocalVelocity) に変換してシミュレータへ送信 ### IbisFeedbackAdaptor - SSLビジョンデータ（位置・向き）とRadioResponse（速度・ボール検出）を統合 - 128バイトのibisバイナリフィードバックパケットを構築 - UDP:50100+robotIdで制御系に非同期送信 ### RefereeTeamDetector - Game Controller(UDP:10003)のマルチキャストを受信 - チーム名照合でblue/yellowを自動判別し、解決後は受信を停止 ### PacketSenderThread - QThread+QMutex/QWaitConditionによるUDPバッチ送信スレッド - 送信レイテンシを物理ループから切り離す ### ibis_protocol.h - ibisバイナリプロトコルの定数・構造体・デシリアライズ関数・パケットビルダーを集約 ## CLIオプション（デフォルト値付き） - --ibis-port (12345) - --ibis-feedback-addr (127.0.0.1) - --ibis-feedback-port-base (50100) - --ibis-feedback-team-name (ibis) - --ibis-use-referee - --ibis-acc-speedup/brake (4.0/6.0 m/s^2)
grSimのdocker-publish.yamlを参考に、ibis-ssl/framework-simulatorcliイメージを ghcr.io (GitHub Container Registry) へpublishするワークフローを追加。 - イメージ名: ghcr.io/ibis-ssl/framework-simulatorcli - Dockerfile: data/docker/Dockerfile.simulatorcli - プラットフォーム: linux/amd64, linux/arm64 - トリガー: masterへのpush / v*.*.*タグ / PR(ビルドのみ) / workflow_dispatch - GitHub Actions cache、SBOM、attestation対応
masterではなくibisブランチを中心に運用するため、 ワークフローのトリガーブランチをibisに更新。
arm64クロスコンパイル（QEMUエミュレーション）を廃止し、 amd64のみのビルドに変更することでCI実行時間を削減する。 QEMUによるarm64ビルドは実ビルドの5〜10倍以上の時間を要していた。 Dockerfile.simulatorcliも合わせて最適化: - ビルドステージ: 不要なQt5パッケージを削除（simulator-cliはQt6のみ使用） - ランタイムステージ: devパッケージをランタイムライブラリのみに置換 - qt6-base-dev, libqt6opengl6-dev → libqt6core6t64, libqt6gui6t64等 - libprotobuf-dev → libprotobuf32t64
ロボットレスポンス受信とフィードバック送信の結合を分離し、 QTimerを使った定期送信に変更。これにより送信タイミングが コマンドレスポンスの受信タイミングに依存しなくなる。 変更内容: - IbisFeedbackAdaptorにfeedbackHzパラメータを追加（デフォルト125Hz） - QTimer（PreciseTimer）を使って指定レートでフィードバックを定期送信 - RobotCacheを追加し、ロボットレスポンス受信時に速度・ボール検知をキャッシュ - タイマー発火時にキャッシュデータを参照して送信する方式に変更 - --ibis-feedback-hz CLIオプションを追加（最小値1Hz） - ログ出力にフィードバック送信レートのHz表示を追加
## 変更内容 ### sendGroundTruth シグナルの追加（Simulator → SimProxy） - `Simulator::sendGroundTruth(QByteArray)` シグナルを新設 - `Simulator::process()`（200Hz）内で `stepSimulation` 直後にノイズなし位置データを emit - `world::SimulatorState` 形式でシリアライズして伝送 - `SimProxy` でフォワードするシグナルと接続を追加 ### IbisFeedbackAdaptor の位置更新ソース変更 - `handleVisionData`（SSL Visionパース、66.67Hz）を廃止 - `handleGroundTruth`（world::SimulatorState パース、200Hz）に置き換え - Bullet座標系 → SSL座標系の変換: x_mm = p_y×1000, y_mm = -p_x×1000 - クォータニオン回転行列第1列から yaw 角を算出 ### ibis-referee-port CLIオプションの追加 - `RefereeTeamDetector` コンストラクタにポート引数を追加 - `--ibis-referee-port` オプションで Game Controller ポートを変更可能に ## 背景 フィードバック送信レート（125Hz）はVisionパケット更新レート（66.67Hz）を上回っており、 位置キャッシュが古いデータのまま複数回送信される問題があった。 シミュレータの物理ステップ（200Hz）から直接取得することで完全に解消する。
ランタイムイメージにbuildディレクトリ全体をコピーしていた問題を解消。 cmake installを使ってバイナリとconfigファイルのみを抽出し、 必要最小限のファイルのみランタイムステージへコピーするよう変更。 - RELATIVE_DATA_DIRS=ONでビルドし、実行時のconfig参照を./config/に固定 - cmake --install でbin/とconfig/のみをインストールプレフィックスへ配置 - ランタイムステージはinstall済みのbin/simulator-cliとconfig/のみをコピー - 不要になったsimulator-cli_entrypoint.bashを削除 - ENTRYPOINTをtiniに、CMDをsimulator-cliに整理 - CMakeLists.txtにinstallターゲットを追加（バイナリ・configファイル）
ibisフィードバック送信レート（125Hz = 8ms）の整数倍（×2）に揃えることで、 毎回のfeedback送信時に必ず2ステップ分の新鮮な位置データが得られる状態にする。 ## 変更内容 - SUB_TIMESTEP: 1/200.f（5ms）→ 1/250.f（4ms） - process() トリガー間隔: 5ms → 4ms（scaling=1.0 時） ## 周期の関係 - sendGroundTruth: 250Hz（4ms） - feedbackTimer: 125Hz（8ms）= 2ステップに1回 - 位置データの最大鮮度: 4ms以内 ## 副作用 - Vision パケット送信レートが 66.67Hz → 62.5Hz に変化 （閾値 12.5ms に対して4msステップが当たるのが4ステップ目=16ms） ibis用途では影響なし
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